Este projeto tem
como principal objetivo o desenvolvimento de uma estratégia de controlo da
força aplicada por um manipulador numa tarefa de polimento normal.
A estratégia passa
pela leitura e análise do valor da velocidade de rotação do disco de polimento
e com este valor controlar o posicionamento da peça metálica acoplada na
extremidade do robô, controlando assim a força exercida pelo manipulador. Ou
seja, a ideia é desenvolver um sistema que adquira o valor da velocidade e
através da análise da mesma corrigir a posição do robô.
Como já foi
referido anteriormente esta técnica pode ser usada para a programação por
demonstração na tarefa em causa. Por este facto, outro dos objetivos deste
trabalho é fazer um estudo teórico da viabilidade do sistema sincrovision, desenvolvido na FEUP.Trata-se de um
sistema capaz de captar movimentos e posição 3D. É composto por marcadores
luminosos sincronizados com o sistema de visão artificial.
Em suma,
a finalidade do sistema, é que o manipulador efetue a aproximação e contato de
uma peça metálica a um disco de polir, polindo assim a superfície da peça em
contato com o disco de polir, consoante o nível de polimento desejado. A
viabilidade do sistema estimada consoante o grau de estabilidade do sistema bem
como a rapidez com que este estabiliza. Outro fator que interessa para avaliar
o sistema é a capacidade que este tem de controlar o contato entre a peça e o
disco. Ou seja, quanto mais suave for o contato da peça com o disco melhor pois
se for demasiado brusco poderá acontecer uma paragem indesejada da polidora
devido ao excesso de força exercida pelo robô.
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