Apresentação

        Os manipuladores industriais, desde há algumas décadas para cá, tornaram-se uma ferramenta muito poderosa, sendo tipicamente usados em sistemas de produção flexíveis. Dentro destes sistemas, os manipuladores são encarregues de desenvolver determinado tipo de tarefas. A execução de uma determinada tarefa vai originar a criação de forças de contato pois a ferramenta de trabalho interage fisicamente com as superfícies ou objetos de trabalho. Estas forças criadas têm de ser controladas senão podemos estar a pôr em risco a execução correta da tarefa bem como o bom estado do robô e de qualquer objeto em contato com o mesmo. A necessidade de controlo das forças torna-se assim demais evidente.

É neste sentido que este trabalho é desenvolvido, onde é apresentada uma estratégia de controlo da força que é exercida pelo manipulador ao realizar uma tarefa específica. A tarefa em causa é o polimento de uma peça metálica agarrada à extremidade do manipulador.

Um dos objetivos deste projeto é controlar a força que é exercida pela peça metálica no disco de polir.

O outro objetivo será analisar a viabilidade do sincrovision para o Ensinamento rápido de manipuladores industriais em operações de polimento

A estratégica de controlo da força consiste na relação existente entre a força e a velocidade. Ou seja, a força exercida pelo manipulador na polidora vai ser controlada dependendo do valor da velocidade da polidora. Assim não existe a necessidade de calcular o valor da força exercida, dispensando o uso de sensores de força.